Робот газонокосилка со сбором травы.

[>TEHb<]

инерциальная система навигации...

такое ещё не делали))
говорят там большая погрешность...

Только накопленная.

можно добавить лидар... или на худой конец ультра звук...

Если участок всё время один и тот же, то можно активные маячки расположить где-нибудь и об них уже навигироваться.

машинное зрение.

На ардуине будет трудновато.

[Влад56]

roman.com писал(а):

Влад56 писал(а):

Датчик МPU 6050 - гироскоп с акселерометром.

инерциальная система навигации...

такое ещё не делали))
говорят там большая погрешность...

По нужной оси погрешность минимальна. Пока да, есть баги и зависания в циклах разворота, думаю связанные с питанием самой платформы. Запитана через VIN от стороннего источника 5 в как и логика драйверов. Если подключаешь через usb видно четкий выход из циклов по заданной константе.
УЗ дальномер наверно будет фронтальный. В остальном хочется сделать дешевле и проще.

Добавлено after 12 minutes 50 seconds:

>TEHb< писал(а):

инерциальная система навигации...

можно добавить лидар... или на худой конец ультра звук...

Если участок всё время один и тот же, то можно активные маячки расположить где-нибудь и об них уже навигироваться.

Есть одно ноу хау, благодаря которому никаких датчиков и проводов на поле думаю не потребуется, и об ошибках можно будет забыть.

[>TEHb<]

Почитайте инструкцию на свою модель платы. Скорее всего напряжение питания этим способом лежит в пределах 7 - 12 Вольт.
Ну и раз такая вот сложилась обстановка, то призываю предусмотреть
меры защитного отключения аппарата. Как автоматические, так и ручные.

[Муркиз]

Да смотри не перепутай ! А то ,как кровь почует свежую..

[Влад56]

>TEHb< писал(а):

Почитайте инструкцию на свою модель платы. Скорее всего напряжение питания этим способом лежит в пределах 7 - 12 Вольт.
Ну и раз такая вот сложилась обстановка, то призываю предусмотреть
меры защитного отключения аппарата. Как автоматические, так и ручные.

Очень может быть. 7-12 в - входное рекомендуемое. 6-20 предельное. Куда какое должно поступать не сказано.
Проверю. За совет спасибо.

[>TEHb<]

"Куда" это уже зависит от модели. На UNO, например, круглое гнездо и Vin как раз таки от семи вольт.

[roman.com]

Пока да, есть баги и зависания в циклах разворота, думаю связанные с питанием самой платформы.

первый раз слышу что точность зависит от питания))
а проверить никак ? )) от отдельного стабильного источника (например от аккумулятора)...

Добавлено after 6 minutes 32 seconds:

>TEHb< писал(а):

машинное зрение.

На ардуине будет трудновато.

а никто не говорил что всё должна делать ардуина))

косилка может например передавать видео с Wi-Fi камеры на комп умного дома...
а уже комп умного дома будет обрабатывать видео и управлять косилкой...
это называется "облачные вычисления"
во как я придумал ! ))


в принципе косилка работает по такому же принципу как пылесос в умном доме...
-разбивает участок на квадратики...
-составляет маршрут движения...

Screenshot_1.jpg

(45.77 KiB) Скачиваний: 48

-ездит змейкой по участку... с учетом размотки кабеля 220 вольт... и косит траву))

Screenshot_2.jpg

(25.54 KiB) Скачиваний: 46

сам ездит на зарядку... если косилка на аккумах...
и т.д.

[Влад56]

roman.com писал(а):

Пока да, есть баги и зависания в циклах разворота, думаю связанные с питанием самой платформы.

первый раз слышу что точность зависит от питания))
а проверить никак ? )) от отдельного стабильного источника (например от аккумулятора)...

Не точность конечно. Программа зависает из за того, что в VIN 5 v. подключено. Где то писали, что этот пин для питания МП от БП устройства. Процессор 5 в. Поэтому туда и подано столько. Перепаяю на Крен 9в. на неделе проверю.

[>TEHb<]

Для питания от пяти Вольт есть ножка 5V, хотя такое подключение не рекомендуется. Через Vin напряжение должно быть от 7 до 12 Вольт.

[Влад56]

Сама по себе перепайка VIN на источник 8 в. ничего не дала, а вот при более внимательном изучении была обнаружена банальная сопля на макетке, после устранения которой программа практически виснуть перестала. Однако такая проблема хоть и значительно меньше чем раньше все же сохраняется. Может это связано с качеством монтажа и наличием кучи проводов?

[>TEHb<]

Запросто может быть. Осциллограф способен это показать.

[roman.com]

Влад56 писал(а):

[uquote="roman.com",url="/forum/viewtopic.php?p=4433667#p4433667"]есть баги и зависания в циклах разворота, думаю связанные с питанием самой платформы. Запитана через VIN от стороннего источника 5 в как и логика драйверов. Если подключаешь через usb видно четкий выход из циклов по заданной константе.

ничего не понял...

-от стороннего источника 5 в не работает...
-от usb 5 в работает чётко...
и что ?
мы не можем найти в чем проблема ?

[Влад56]

Проблема в соплях с на макетной плате с драйверами и 2 кренами от которых и поступает питание на сами драйвера и ардуину UNO.
В качестве ходовых использованы желтые маломощные моторедукторы для моделирования, которых для движения по газону все равно не хватает. Поэтому макетку эту все равно нужно новую, на которой еще место для релюхи предусмотреть и ключа этой релюхи для включения/откл. двигателя ножа на 800 ватт от старого лобзика.
Двигатели надо с редукторами ватт на 20 искать.

[Влад56]

Однако основной проблемой тележки с питанием от розетки оказалась катушка на которую сматывается и с которой поступает провод.
Его не получается разматывать только за счет тяги, (вес агрегата 5-10 кг.) При утяжелении агрегат затруднительно будет переносить. Для того чтобы кабелем можно было управлять и катушка была компактной, он должен наматываться виток к витку. Конечно дополнительный счетчик кабеля на энткодере мог бы решить проблему, но тут все равно вырастут габариты катушки.
Эксперименты с катушкой и расчет, дают емкость 20 метров кабеля ПВС 2х1.5 при габаритах 180 мм длина на 96 диаметр. 60 необходимых например для стадиона метров, уместятся на 30 см катушке несколько большего диаметра. Такого кабеля хватит чтобы иметь мощность 1.5 квт. без необходимости ездить на зарядку. То есть теоретически агрегат может безостановочно стричь и гектар, подключаясь к проложенной вдоль поля кабельной линии. А может, конечно не только стричь но и обрабатывать небольшие участки.

[Влад56]

Вообще мой опыт использования литиевых АКБ в инструменте и не только говорит в пользу сетевого питания. Дороговизна и недолговечность... Аккумуляторная цепная пила с 2 А.ч. батареей за менее чем 2 года использования на 1 зарядке уже только 1 березовый сучок 5 см. Новая пилила штук 5. Сучкорез WIEKK с 20 см. шиной и уже есть мысль его от сетевого БП запитать, чтоб на зарядку не бегать. Может конечно профф. инструмент с более дорогими АКБ работает получше? Как часто там АКумы приходиться менять?

[>TEHb<]

Может конечно профф. инструмент с более дорогими АКБ работает получше? Как часто там АКумы приходиться менять?

На пару часов точно должно хватать. Видимо, просто аккумуляторы так себе.

[Влад56]

>TEHb< писал(а):

Может конечно профф. инструмент с более дорогими АКБ работает получше? Как часто там АКумы приходиться менять?

На пару часов точно должно хватать. Видимо, просто аккумуляторы так себе.

Я думаю они просто помощнее, подороже, но при частом использовании их приходиться менять примерно так же часто как и дешевые, платя большие деньги.

[>TEHb<]

Ну думайте так дальше.

[Влад56]

Если с проводом управляется робот и не бегает на подзарядку думаю идея проводного питания вполне жизнеспособна.

[es131245]

Блин, представляю себе робота от пылесоса с двумя триммерами.
Врезался, ладно, больше сюда не буду.
Провода будут как у троллейбуса?