В чем может быть причина такой работы?
Где-то плохой контакт, как вариант - не контачит провод обмотки якоря с ламелем коллектора, с прогревом цепь востанавливается.
Замерте потребляемый ток до выхода на номинальную мощность, и после.
Маловероятно, но как вариант - смазка в редукторе закоксовалась/загустела, с прогревом разжижается, но это актуально для маломощных моторчиков, сталкивался с таким например в ЛПМ магнитофонов, электробритвах.